适用于高分辨率雷达的非光线投射占用栅格建图方案
2023-12-311. 笔者总结 机器人系统中，高效的地图数据结构是保证整个系统效率的关键。常见的点云地图存储方式包括：关键帧集合、树形结构（kdtree、octree）、voxels，而用于导航定位路径规划的地图通常是 Gridmap、Octomap格式。然而对于高分辨率的雷达，占用栅格地图的计算效率却依旧面临挑战。 今天笔者介绍的是一项来自香港大学火星实验室新的工作，与传统的栅格地图构建方式不同，这项工作基于深度图像投影确定占用栅格状态，使用了包含哈希栅格和八叉树的混合地图结构，并且能够增量更新，在计算量和